A pintura surgiu na pré-história quando os homens das cavernas faziam as pinturas rupestres.

Arte rupestre, pintura rupestre ou ainda gravura rupestre, é o nome que se dá às mais antigas representações pictóricas conhecidas, as mais antigas datadas do período Paleolítico Superior (40.000 a.C.) gravadas em abrigos ou cavernas, em suas paredes e tetos rochosos, ou também em superfícies rochosas ao ar livre, mas em lugares protegidos, normalmente datando de épocas pré-história.
Na vida do Homem pré-histórico tinham lugar a Arte e o espírito de conservação daquilo de que necessitava. Estudos arqueológicos demonstram que o Homem da Pré-História (a fase da História que precede a escrita) já conservava, além de cerâmicas, armas e utensílios trabalhados na pedra, nos ossos dos animais que abatiam e no metal. Arqueólogos e antropólogos datando e estudando peças extraídas em escavações conferem a estes vestígios seu real valor como "documentos históricos", verdadeiros testemunhos da vida do Homem em tempos remotos e de culturas extintas.
Prospecções arqueológicas realizadas na Europa, Ásia e África, entre outras, revelam em que meio surgiram entre os primitivos homens caçadores os primeiros artistas, que pintavam, esculpiam e gravavam, demonstrando que o desejo de expressão através das artes é inerente ao ser humano. A cor na pintura já era conhecida pelo Homem de Neandertal. As "Venus Esteatopígicas", esculturas em pedra ou marfim de figuras femininas estilizadas, com formas muito acentuadas, são manifestações artísticas das mais primitivas do "Homo Sapiens" (Paleolítico Superior, início 40000a.C) e que demonstram sua capacidade de simbolizar. A estas esculturas é atribuído um sentido mágico, propiciatório da fertilidade feminina.
Não é menos notável o desenvolvimento da pintura na mesma época. Encontradas nos tetos e paredes das escuras grutas, descobertas por acaso, situadas em fundos de cavernas. São pinturas vibrantes realizadas em policromia que causam grande impressão, com a firme determinação de imitar a natureza com o máximo de realismo, a partir de observações feitas durante a caçada. Na Caverna de Altamira (a chamada Capela Sistina da Pré-História), na Espanha, a pintura rupestre do bisonte impressiona pelo tamanho e pelo volume conseguido com a técnica claro-escuro. Em outros locais e em outras grutas, pinturas que impressionam pelo realismo. Em algumas, pontos vitais do animal marcados por flechas. Para alguns, "a magia propiciatória" destinada a garantir o êxito do caçador. Para outros estudiosos, era a vontade de produzir arte.
Qualquer que seja a justificativa, a arte preservada por milênios permitiu que as grutas pré-históricas se transformassem nos primeiros museus da humanidade.